Calculatrice du temps de cycle pick and place
Le temps de cycle d'un pick and place — descendre, saisir, monter, traverser, descendre, lâcher, monter et revenir — à partir des distances, de la vitesse maximale, de l'accélération et des temps de pince, avec les pièces par minute et par heure.
Résultats
Ce que fait cet outil
Chaque mouvement suit un profil de vitesse trapézoïdal : accélérer, rouler à vitesse maximale, freiner. Un mouvement plus court que v² ÷ a n'atteint jamais la vitesse maximale ; il n'est qu'accélération et freinage, et sa durée ne croît qu'avec la racine carrée de la distance. C'est pourquoi un robot plus rapide fait souvent gagner moins qu'on ne pense : un cycle type compte quatre courts mouvements verticaux et seulement deux horizontaux, et ces courses courtes dépendent de l'accélération, pas de la vitesse. Réduire la course verticale ou prendre deux pièces à la fois rapporte en général davantage. Le modèle ignore les limites de jerk et le lissage de trajectoire des robots réels : prenez le résultat comme une première estimation et confirmez-le dans la simulation du fabricant.
Formule
t = s ÷ v + v ÷ a if s ≥ v² ÷ a, otherwise t = 2 √(s ÷ a) · cycle = 2 t_horizontal + 4 t_vertical + 2 t_gripper + 6 t_settle
Variables
| Symbole | Signification | Unité |
|---|---|---|
dx | Course horizontale, de la prise à la dépose | mm |
dz | Course verticale à chaque extrémité | mm |
vm | Vitesse maximale des axes | m/s |
am | Accélération (et freinage) | m/s² |
tg | Temps de fermeture ou d'ouverture de la pince | s |
ts | Temps de stabilisation en fin de mouvement | s |
np | Pièces à chaque prise | — |
CT | Temps de cycle | s |
PM | Pièces par minute | /min |
PH | Pièces par heure | /h |
TH | Durée de chaque mouvement horizontal | s |
TV | Durée de chaque mouvement vertical | s |
GS | Part du cycle passée à saisir et à se stabiliser | % |
Exemple résolu
- Course horizontale, de la prise à la dépose500 mm
- Course verticale à chaque extrémité100 mm
- Vitesse maximale des axes2 m/s
- Accélération (et freinage)15 m/s²
- Temps de fermeture ou d'ouverture de la pince0,2 s
- Temps de stabilisation en fin de mouvement0,03 s
- Pièces à chaque prise1
- Temps de cycle2,00 s
- Pièces par minute30,0 /min
- Pièces par heure1800 /h
- Durée de chaque mouvement horizontal0,383 s
- Durée de chaque mouvement vertical0,163 s
- Part du cycle passée à saisir et à se stabiliser29,0 %
Limites
- Le résultat est une estimation fondée uniquement sur les valeurs saisies. Les situations réelles comportent souvent des facteurs que cette calculatrice ignore.
- La formule suppose des conditions idéales : pas de frottement, pas de résistance de l'air et pas de pertes de rendement sauf si vous les saisissez.