Calculadora do Tempo de Ciclo de Pick and Place

O que faz esta ferramenta

Cada movimento segue um perfil de velocidade trapezoidal: acelerar, andar à velocidade máxima, travar. Um movimento mais curto do que v² ÷ a nunca chega à velocidade máxima; é só aceleração e travagem, e o seu tempo cresce apenas com a raiz quadrada da distância. É por isso que um robô mais rápido poupa muitas vezes menos do que se espera: um ciclo típico tem quatro movimentos verticais curtos e só dois horizontais, e esses cursos curtos dependem da aceleração e não da velocidade. Baixar o curso vertical ou apanhar duas peças de cada vez costuma render mais. O modelo deixa de fora os limites de sacão e a concordância de trajectórias que os robôs reais usam, por isso trate o resultado como uma primeira estimativa e confirme-o na simulação do fabricante.

Fórmula

t = s ÷ v + v ÷ a if s ≥ v² ÷ a, otherwise t = 2 √(s ÷ a) · cycle = 2 t_horizontal + 4 t_vertical + 2 t_gripper + 6 t_settle

Variáveis

Exemplo resolvido

Limitações

• O resultado é uma estimativa baseada apenas nos valores que introduziu. Situações reais incluem muitas vezes fatores que esta calculadora desconhece.
• A fórmula assume condições ideais: sem perdas por atrito, sem resistência do ar e sem perdas de rendimento, a não ser que as introduza.